Dieses Projekt am Technologietransferzentrum Main-Spessart (TTZ-MSP) realisiert die Implementierung des KI-gestützten Schunk 2D Grasping Kits an einem Universal Robots UR20. Im Fokus stand die Schaffung eines flexiblen Handhabungssystems, das Objekte ohne starre Zuführungen erkennt. Durch eine integrierte KI-Recheneinheit erfolgt die Bildverarbeitung und Greifplanung direkt am Roboter („Edge Computing“). Die Arbeit deckt die gesamte Prozesskette ab – von der mechanischen Konstruktion mittels 3D-Druck über die Hand-Auge-Kalibrierung bis hin zum Training neuronaler Netze für die Objekterkennung.

Projektinhalte und -ziele:

➤ Systemintegration: Vernetzung von Kamera, elektrischem Greifer und UR-Steuerung via Modbus-RTU und TCP/IP.

➤ Additive Fertigung: Konstruktion und 3D-Druck (PETG-CF/SLS) von Adapterplatten und einsatzspezifischen Greiferfingern.

➤ KI-Training: Durchführung der Data-Pipeline von der Bildaufnahme über das Labeling bis zum On-Board-Training der Detektionsmodelle.

➤ Kalibrierung: Präzise Abstimmung der Koordinatensysteme von Kamera und Roboter (Camera-on-Robot).

➤ Validierung: Durchführung von Greiftests zur Ermittlung von Erkennungsraten und Prozessstabilität unter Realbedingungen.